Los lazos entre ambas naciones se han deteriorado desde que Trump asumió el cargo en enero, amenazó a Sudáfrica con elevados aranceles y expulsó a su embajador.
Trump pidió que apagaran las luces para que se proyectara un video en una pantalla, al afirmar que mostraba a políticos sudafricanos negros instando a la persecución de granjeros blancos.
Los dos mandatarios acordaron continuar el diálogo sobre todos los temas mencionados, entre los cuales se encontraba especialmente Irán y su expediente nuclear.
Lavrov arribó a República Dominicana tras visitar Brasil para asistir a una reunión de ministros de Exteriores del grupo de economías emergentes BRICS.